半人马怪（centaur）是西方神话中一种历史悠久的怪物，中世纪艺术品中的常客。它长有人的上半身，而从腰一下则是马的躯干和四肢，据说是是贴撒里国王伊克西翁和云的产物。半人马怪普遍被人看作是一种边缘生物，是两种本性的结合，既代表了未驯服的野性自然，也代表了人的理性。
在很多希腊神话中，半人马怪是狂野的象征。传说，在拉庇泰（Lapiths）国王Pirithous结婚之际，一群半人马怪闯入婚礼现场，绑走了新娘和参加婚礼的宾客。国王Pirithous和朋友Theseus率领众人追赶，最终战胜了半人马怪，这就是著名的“半人马怪大战”。还有一个名叫Nessus的半人马怪绑架了一名叫做Deianeira的少女。大英雄赫拉克勒斯射死了Nessus，解救了Deianeira。但Nessus在临死前欺骗Deianeira，给她一袋自己的鲜血，骗她说如果赫拉克勒斯移情别恋，只要让他碰到这袋血就可以让他回心转意。Deianeira信以为真，当她误认为赫拉克勒斯喜欢上其他女人时，就把这袋血洒到赫拉克勒斯身上。结果赫拉克勒斯就被毒血烧死了，死后升仙，成为了天上的武仙座。
另一方面，在一些希腊神话中，半人马怪的形象富含理性，扮演导师的角色，其中最有名的一个是来自肯陶洛斯族的喀戎（Chiron），在荷马史诗中多次出场，以其善于培养教导男孩而闻名，是阿喀琉斯、赫耳墨斯和阿斯克勒庇俄斯等英雄的老师，还献出自己的生命解救了普罗米修斯。
英语单词centaury（矢车菊）就是用半人马怪centaur命名的，原因是据说半人马怪喀戎首次发现了矢车菊的药用价值。
centaur：['sentɔː] n.半人马怪，半人马座
centaury：['sentɔːrɪ] n.矢车菊